昨日のエントリーの続きです。で、実際、昨日のエントリーで書いたモンテカルロ（粒子）フィルターの尤度関数は2次微分どころか1次微分もできません。つまりNewton法や準Netwon法のような関数最適化アルゴリズムが使えません。この場合、統計学をよくご存知…